由浙江大學控制科學與工程學院、浙江大學湖州研究院研究團隊研發出小巧輕便、自主可控又能成群結隊的機器人飛行系統，這個承載“智慧大腦”的處理器，只有拇指大小，卻能獨立計算處理飛行過程中遇到的海量信息。

       由于是群控機器人，所以單個機器人并不大，只有手掌大小，整體重量比灌裝可樂輕。而它的能力卻不小，不再和傳統的集控機器人一樣中央控制，而是各自擁有自己的眼睛和判斷力，在僅使用機載視覺、機載計算資源的情況下，能夠在野外樹林等復雜環境下主動避開障礙物，定位自身位置并生成飛行路徑。

       目前，這項在未知復雜環境中實現機器人成群、快速避障飛行的成果以封面文章形式發表在機器人領域權威期刊《科學·機器人學》上。要說機器人編隊群飛，并不稀罕，而若是自身定位自身生成路徑，似是饒有興趣。機智客有點疑惑，這意味著機器人群的個體都可以獨立執行和判斷，脫離傳統集控了嗎？于是找到科學機器人雜志在線頁面。

       當然，單純這個頁面并沒有多少有效信息，至少說沒有更多的技術介紹和詳情。還是要看詳細的英文原文。大概情況也和官媒報道差不多，這種微型機器人或者叫做微型無人機，只能通過機載計算機來實現運算，或者更具體地說，它計算軌跡規劃。機器人群中每個個體機器人，都自帶視覺和傳感器，不需要借助遠程集控計算機，僅僅通過視覺和傳感器傳遞來的數據，來實現彼此保持安全距離，避免碰撞，避免撞到各種各樣的障礙物而墜毀。

       這里的核心應該是浙大團隊開發的智慧大腦算法和軌跡規劃器。當然了，更詳細的軌跡規劃數學公式晦澀難懂，而我們在這里簡單介紹下，規劃問題的系統并不簡單，它不要GPS，不要建圖，不要動捕，而是要滿足飛行效率、避障、機器人間避免碰撞、動態可行性、群協調等各種任務要求，實現了可擴展的規劃。由于是大規模微型機器人成群飛行，所以要實現避障避免碰撞基本功能的判斷時間就要求比較苛刻，機智客看英文介紹這里的延遲是毫秒級，幾毫秒內就能完全利用解決方案空間，就可以獲得高質量的軌跡。而即時規劃軌跡，還能多機跟蹤，抗畫面丟失，抗干擾——能避開隨機障礙物，避開動態的行人，保持高密度交錯飛行。

（來源：機智客）